A tela mostra a milícia do capitão Frans Banning Cocq no momento em que este dá a ordem para marchar ao alferes Willem van Ruytenburch. Atrás deles aparecem os 18 integrantes da Companhia, que pagaram em média cem florins ao pintor para aparecer no quadro, uma soma mais que considerável para a época. Os dois oficiais provavelmente pagaram mais, pelo lugar privilegiado que ocupam no quadro. Ao todo, Rembrandt cobrou 1600 florins por este quadro.Pelo fato da companhia de arcabuzeiros ser uma instituição municipal, a tela continua a ser propriedade do município de Amsterdã, que a empresta ao Rijksmuseum sem contraprestação econômica.

Os personagens aparecem captados pelo pintor holandês de tal modo que é possível os contemplar em numerosas ocasiões no momento em que diariamente a companhia se preparava para formar e sair, e seguir ordenadamente para percorrer a cidade na sua missão de vigilantes da ordem. Além disso, no quadro aparecem três crianças correndo e um cão que animam a cena.

A obra, que devia ter sido concluída no dia do banquete de inauguração da sede da companhia foi, junto a outros retratos corporativos, parte da comemoração da chegada em 1638 à Amsterdã da rainha mãe Maria de Médici, viúva de Henrique IV da França, exilada por ordem do seu filho Luís XIII e de seu aliado, o cardeal Richelieu. Esta visita régia à capital holandesa foi celebrada pelas suas autoridades com grande pompa.

O pagamento pelo trabalho atrasou-se devido ao fato que a obra não cobriu as expectativas dos membros da milícia e por não estar perfeitamente definida a presença da maioria deles. Apesar da sua qualidade, também passou despercebida pela crítica na época.

• Capitão Frans Banning Cocq (1605 – 1655?): capitão da companhia e figura central que articula os eixos do quadro. Com a mão estendida e a boca aberta dá a ordem ao seu tenente. Para a evitar uma ordem hierárquica na distribuição dos membros da milícia, Rembrandt outorga-lhe a posição predominante conforme seu cargo.
• Tenente Willem van Ruytenburch: é o tenente da companhia, que recebe a ordem para preparar a companhia para avançar. Ruytenburch era de baixa estatura, e, para que ele não ficasse muito baixo perto do alto capitão Cocq, Rembrandt realça-o empregando no seu uniforme um tom amarelo pálido com brilho dourado e iluminando-o por um raio de sol.
• A menina: é uma figura-chave no quadro, por servir de mascote da companhia e por ser focalizada em um raio de luz. A menina aparenta ter pouco a ver com o resto dos personagens. Por causa do mistério acerca de sua identidade, críticos veem nela um retrato de Saskia van Uylenburgh (1612 - 1642), primeira esposa do pintor, que faleceu prematuramente no ano em que foi pintada a tela, possivelmente de tuberculose. Saskia era a habitual modelo de muitos dos retratos do pintor. Veste um traje amarelo-limão e carrega na cintura uma galinha morta branca, pendurada pelos pés. Este era o emblema da companhia, que Rembrandt representou desta maneira singular, em substituição do habitual brasão deste tipo de retratos coletivos.