De acordo com uma descrição, possivelmente apócrifa, de Plínio, Praxíteles recebeu uma encomenda dos cidadãos de Cós para esculpir uma estátua da deusa Afrodite. Praxíteles terá criado duas versões: uma vestida com roupas e a outra completamente nua. Os cidadãos de Cós, chocados, rejeitaram a estátua nua e compraram a versão coberta, que não sobreviveu até aos nossos tempos, nem parece ter merecido a atenção dos seus contemporâneos. A versão rejeitada de Afrodite nua foi comprada por alguns cidadãos de Cnido e exposta num templo ao ar livre, num pedestal que permitia observá-la de todos os lados. Tornou-se rapidamente uma das mais famosas obras de Praxíteles, pela sua beleza e erotismo.

A obra deu origem a uma família tipológica conhecida como Vênus Pudica, um dos modelos formais mais reproduzidos na arte do Ocidente, com muitas variantes.